Comment construire un bras robotique

mise à jour: //www.youtube.com/watch?v=BILiuqRmLRI

voulez construire le contrôleur aller ici

les vidéos:

//www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE

//www.youtube.com/watch?v=jozshuI246o&feature=youtu.be

//www.youtube.com/watch?v=onQIzR5C8qk

//youtu.be/2mlR9QT1glo

//www.youtube.com/watch?v=NkxTk2-RJ8A

//youtu.be/FBZaummBF0s

te faisant:

//youtu.be/xH1IZFku0w0

Bonjour à tous,

il y a quelque temps, je regardais un programme sur une usine automobile, et ils ont utilisé des bras robotisés pour mettre la voiture en route.

ce fut le moment où j'ai eu l'idée de bulduig ma seule main secourable.

il y a quelque temps, j'ai commencé à construire sur ce bras.

et maintenant c'est terminé.

et je suis conna vous montrer comment vous pouvez en construire un, ou vous donner quelques idées.

à regarder pendant que je semais vous étiez il est construit à partir;

pour déplacer le bras robotique j'ai utilisé 6 servos

Le corps est construit à partir de lexan de 2 mm.

la statif provient d'une vieille boule disco (la pièce où le moteur était monté)

et j'ai utilisé un capteur de distance et une led de 10 mm.

le cerveau est maintenant un Arduino et une carte de circuit imprimé.

la puissance elle-même provient d'une alimentation d'ordinateur.

dans ce document, je vous dirai comment construire un bras robotique et comment utiliser l'alimentation

je pense que vous l'appréciez, et si vous aimez, votez pour le concours

Qui ne veut pas un bras trentenaire sur son bureau ce qui peut vous aider avec tout ce que vous voulez.

si vous me le demandez, c'est une réelle amélioration pour votre laboratoire.

et ça coûte moins de 100 dollars :)

mettre à jour à l'étape 4, il s'allume maintenant dans le noir :)

Étape 1: Obtenir les pièces

oke commençons à construire sur cette chose.
avant de commencer, nous devons obtenir des pièces et des plans.
ce dont vous avez besoin;


-6 servos (j'ai utilisé 2x mg946, 2x mg995, 2xf utuba s3003 (mg995 / mg946 est meilleur que le futuba s3003, mais ils sont beaucoup moins chers)) environ 10 dollars la pièce
-lexan 2 mm (et un petit morceau de 4 mm) si vous n'en avez pas, environ 5 dollars pour une belle pièce
-distance sensor (hc-sr04) environ 5 dollars
-10mm led (n'importe quelle couleur que vous aimez) 0, 50 dollar
-statif (vous avez besoin d'une boîte ou quelque chose comme ça pour mettre votre bras) enregistré;)
-claw (vous pouvez en acheter un sur internet) environ 15 dollars

cerveau:

-arduino uno (je travaille sur mon propre contrôleur, mais arduino fonctionne très bien) environ 15 dollars
- carte de circuit de puissance (vous devez faire cela, j'y reviendrai plus tard, mais ce n'est pas si spatial) gratuit, vous le faites vous-même :)
-alimentation (j'en ai utilisé un à partir d'un vieux pc) gratuit !!
-pc pour programmer le bras (lorsque vous utilisez un arduino, vous pouvez utiliser l'outil de développement arduino. que vous pouvez télécharger depuis le site www.arduino.cc) gratuitement (si vous en avez déjà un)

vous aurez besoin de fils et d'outils de base
comme un fer à souder et une soudure. si vous les avez ou les prêtez,

nous avons maintenant toutes les pièces que nous pouvons commencer à construire.

Étape 2: Construire le corps

Oke permet de construire le corps, avant de commencer, je dois dire que je n'en ai aucun dessin. Je viens de le faire de ma tête. C'est principal est simple
Vous avez deux rangées de lexan pour monter les servomoteurs sur de longues pièces de lexan. Et deux rangées pour mettre les servos dans les rangées avec deux trous dedans. et une pièce en U à l'extrémité. La main pour le bras que j'ai acheté sur Internet. J'ai monté presque tout avec des vis. Parce que quand vous faites quelque chose de mal, vous pouvez le changer très facilement
les numéros derrière les pièces, pouvez-vous trouver dans l'image.
La longueur si la première partie (1) mesure environ 19 cm
Et la deuxième partie (2) mesure environ 17, 5 cm
La longueur de la partie avant (3) est de 5, 5 cm
Pour le reste, c'est un peu standard, il suffit de regarder quelles sont les démissions de votre robot, cela dépend de la taille que vous voulez de lui. pour le reste, peu importe la taille que vous utilisez.

Maintenant, vous avez probablement une idée de la construction de votre bras robotique.
Le bras doit tourner de 180 degrés au total. Nous devons donc ajouter un servo sous le robot. Faire un trou dans la boîte et y mettre le servo. Et vissez le bras sur le servo. Je monte un anneau (4) autour du servo pour qu'il n'y ait pas de distance entre le boîtier et le bras. Vous pouvez le faire si vous en avez besoin.

Pour placer le capteur de distance, j'ai utilisé une pièce de lexan de 2 mm et je l'ai vissé à la main du robot. J'ai aussi mis une led de 10 mm sous la main

Vous avez probablement besoin d'un ressort pour aider les servos pour un meilleur mouvement.

Il est difficile d'expliquer comment construire cela, car c'est différent pour tout le monde. Cela dépend simplement de ce que vous avez / achetez. Par exemple, si vous avez des servos plus gros, vous avez besoin d'autres pièces en lexan.
Et vous devez calibrer votre robot pour qu'il soit droit. Et avec d'autres parties, il est différent (donc il ne tremble pas et a un joli mouvement).
S'il tremble, vous pouvez ajouter du poids au bras. Cela résout probablement le problème

Lorsque vous construisez votre corps, vous devez allonger les fils du servomoteur. Il suffit de saisir du fil (j'ai utilisé un câble Internet coupé) et de souder des en-têtes à 3 broches. Certains dissipant par-dessus et le collent dans le connecteur. et faire un autre connecteur femelle de l'autre côté. pour le connecter à la carte d'alimentation.

Maintenant, nous avons le corps que nous pouvons passer au cerveau :)

Étape 3: Utilisation de la griffe robotique

pour l'installation de la griffe robotique, vous avez besoin;
un servo (peut être un futuba s3003 (ou un autre servo standard) mg995 ou mg946 fonctionnera le mieux))
et vous avez besoin de vis

donc que fais-tu.
vous prenez un servo entre parenthèses et le coupez jusqu'à ce qu'il rentre dans la griffe robotique.
que vous avez besoin d'utiliser deux petites vis pour le mettre en place.

Ensuite, vous prenez le servo et le tournez sur le chemin vers la gauche
vous devez maintenant fermer la griffe.

maintenant vous pouvez mettre le servo en place avec 4 caractères, assurez-vous que le servo est toujours tourné vers la gauche
et que la griffe est fermée lors du montage du servo.
ou la griffe ne s'ouvrira pas du tout.

vous pouvez maintenant brancher le servo à un arduino ou à un testeur de servo
si vous l'avez fait al correct, vous avez maintenant une griffe robotique d'exploitation réussie


assurez-vous que les bavures des pièces mobiles ne sont pas trop serrées
ou cela ne fonctionnera pas très bien.

Étape 4: mise à jour du matériel

j'ai fait une mise à jour allégée du bras robotique.
j'insère quelques lumières ce qui s'allume dans le noir.
j'ai utilisé un circuit simple ce qui est vraiment facile à faire.

//www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE

la seule chose que vous devez faire est de trouver un endroit où mettre vos leds.

circuit;
si vous préférez, vous pouvez changer la résistance R1 par un poténionmètre de 100k ohms.
il s'allumera donc avec plus ou moins de lumière.
et pour R2 j'ai utilisé une résistance de 118 ohms ce qui fonctionne très bien en utilisant 7 LED

si vous voulez un effet contraire, vous changez simplement R1 avec le LDR et il s'allume avec ruse dans la lumière
et sut dans le noir.


donc les pièces;
-R1 Résistance ohm 100k
-R2 Résistance 118ohm
-bc547 transistor
-LDR
-7 led 5 mm (peut être n'importe quelle couleur)
-interrupteur marche / arrêt

Étape 5: Le cerveau

Pour le cerveau, j'ai utilisé un arduino. Jusqu'à ce que je finisse mon contrôleur.

J'ai utilisé un conector d'un module pc pour connecter la carte d'alimentation avec l'alimentation
Si vous connectez du rouge et du blanc à un multimètre
Vous verrez 5v (pour les servos et le capteur de distance)
Et avec du jaune et du noir, vous obtenez 12v (pour l'arduino)
Ce que j'ai fait est simple
J'ai fait 5 connecteurs servo, soudez le positif en parallèle à 5v et le négatif à la masse
J'ai fait la même chose avec le capteur ds

Ensuite, j'ai soudé des en-têtes et connecté les broches de signaux des servos à leurs en-têtes et aux 2 broches intermédiaires de leur capteur également.
Maintenant, nous pouvons le connecter avec l'arduino en utilisant des cavaliers
il n'a pas d'importance avec la broche que vous connectez sur l'arduino. Tant que vous dites dans votre programme que vous l'avez connecté à cette broche.

Sur le tableau de bord, j'ai également une LED pour indiquer que l'appareil est sous tension. Il suffit d'ajouter une résistance de 100 ohms à 5v, et l'autre et de la led à la masse. Et vous avez terminé. :)

la led de 10 mm sur le robot est juste connectée à l'arduino, une résistance de 100 ohms passe de la broche 13 à la broche positive de la led et le négatif va à la masse.
vous pouvez l'activer et le désactiver dans votre programme.

J'ai utilisé 5 connecteurs de servo pour 6 servos, car les 2 servos sur la base utilisent le même signal. vous devez souder ces fils au getter et les brancher sur la carte d'alimentation

nous avons besoin de courant maintenant, n'utilisez pas d'adaptateur pour cela, il ne peut tout simplement pas fournir la puissance dont le bras a besoin.
utilisez une alimentation pc, connectez simplement le fil vert avec un fil noir. et l'alimentation fonctionne et vous donne le pouvoir.
si vous ne connectez rien à ces fils, vous devez lier ces fils ensemble.

les broches de signal des servomoteurs, pouvez-vous simplement vous connecter à un canal pwm sur votre arduino. ce sont les broches avec ça avant ~
le capteur de distance peut vous brancher sur les broches 6 et 7. et le led sur 13 et la masse. ce sont toutes les broches que vous devez utiliser.
peu importe la façon dont vous sélectionnez les servos tant que ce symbole symbolise le numéro de broche.

Vous pouvez maintenant programmer l'arduino
Assurez-vous de couper l'alimentation avant de brancher le câble USB.
Et supprimez l'USB lorsque vous souhaitez tester votre code sur votre bras robotique.
sinon l'aruido obtient 5v de l'USB et 12 de l'alimentation
et la puissance de l'USB entre dans l'alimentation et l'alimentation tout en étant coupée (pour les ressons de sécurité).

Le connecteur de téléphone que vous voyez sur l'image n'est qu'un connecteur pour le capteur de distance. Mais vous pouvez utiliser n'importe quel connecteur que vous aimez.

comme vous pouvez le voir dans le tableau, j'ai un potentiomètre pour contrôler le servo. la seule mince chose que vous devez faire est de répéter avec 5 signaux pour les 6 servos. le pot n'est pas nessersery mais le code ne fonctionnera pas si vous n'annoncez pas le potentiomètre.
les 5 autres potentiomètres peuvent-ils simplement être branchés sur les broches anolog 0, 1, 2, 3 et 4

Étape 6: programme et utilisation

Vous pouvez simplement écrire un code c ++
Par exemple, vous pouvez dire

myservo.writeMicroseconds (quelque chose entre 0 et 3000)

De cette façon, vous pouvez faire un joli mouvement.
je vais uplode une vidéo pour plus de détails bientôt.
Et si vous êtes meilleur, vous pouvez utiliser le capteur de distance et le laisser réagir (voir l'étape suivante).


J'ai utilisé 5 potentiomètres pour contrôler le bras (si vous le souhaitez, vous pouvez utiliser 1 potentiomètre et deux joysticks, si vous en avez). le scematic peut vous trouver dans le stap de previos. le code peut être trouvé ici.
il suffit de tout brancher et de vous amuser.

Voici quelques vidéos du bras qui fonctionne
J'espère que tu aimes. Et ayez une idée de vous faire posséder.

les vidéos:
//www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE

//www.youtube.com/watch?v=jozshuI246o&feature=youtu.be

//www.youtube.com/watch?v=onQIzR5C8qk

//www.youtube.com/watch?v=NkxTk2-RJ8A

//youtu.be/2mlR9QT1glo

//youtu.be/FBZaummBF0s

te faisant:
//youtu.be/xH1IZFku0w0

Désolé si mon anglais n'était pas si bon, mais je fais de mon mieux.

Dans les vidéos, vous verrez le bras robotique comme il est maintenant. J'ai dû changer ma conception plusieurs fois et remplacer des pièces. Et les servos sont les servos que j'ai utilisés au début, étaient faibles, vous devez utiliser un mg995 ou mg946, seul le servo pour la main et faire tourner le bras, peut être un servo bon marché (futuba s3003), mais un mg995 ou mg946 serait mieux

le code.


// Contrôle d'une position d'asservissement à l'aide d'un potentiomètre (résistance variable)
// modifié par Attila Tullner
// Potentiomètre 10k ohm

#comprendre


int led = 13;
Servo myservo1;
Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;
Servo myservo5;

int potpin = 0; // broche analogique utilisée pour connecter le potentiomètre
int potpin1 = 1;
int potpin2 = 2;
int potpin3 = 3;
int potpin4 = 4;
int val; // variable pour lire la valeur de la broche analogique

void setup()
{
myservo1.attach (3);
myservo2.attach (5);
myservo3.attach (9);
myservo4.attach (10);
myservo5.attach (11);
pinMode (led, SORTIE);
}

boucle vide ()
{// servo 1 pin analogique 0
val = analogRead (potpin); // lit la valeur du potentiomètre (valeur entre 0 et 1023)
val = carte (val, 0, 1023, 0, 179); // le mettre à l'échelle pour l'utiliser avec le servo (valeur entre 0 et 180)
myservo1.write (val); // définit la position du servo en fonction de la valeur mise à l'échelle
retard (15); // attend le servo pour y arriver

val = analogRead (potpin1); // servo 2 broche analogique 1
val = carte (val, 0, 1023, 0, 179);
myservo2.write (val);
retard (15);

val = analogRead (potpin2); // broche analogique servo 3 2
val = carte (val, 0, 1023, 0, 179);
myservo3.write (val);
retard (15);

val = analogRead (potpin3); // broche analogique servo 4 3
val = carte (val, 0, 1023, 0, 179);
myservo4.write (val);
retard (15);

val = analogRead (potpin4); // servo 5 broche analogique 4
val = carte (val, 0, 1023, 0, 179);
myservo5.write (val);
retard (15);
}

Pièces jointes

  • Télécharger Knob_5_servos.ino

Étape 7: Programmation avec le capteur de distance

c'est probablement la plus grande chose du bras robotique
il a un capteur de distance, et il peut réagir à cela
je vais vous dire comment vous pouvez programmer cela par vous-même.

il est écrit en c ++
la première chose que vous voyez est la suivante

#define trigPin 7 // toevoegen aan code
#define echoPin 6
#define led 13
#comprendre

maintenant, nous incluons le servo, la led et le capteur de distance dans le code. vous n'avez rien à changer ici.

après cela, vous voyez ceci;

Servo myservo1; // naam geven
Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;
Servo myservo5;

maintenant nous avons donné un nom aux 5 signaux (6 servos) (peut être ce que vous voulez)

suivant;

void setup() {
Serial.begin (9600);
pinMode (trigPin, OUTPUT); // aanstluiting op arduino
pinMode (echoPin, INPUT);
pinMode (led, SORTIE);
myservo1.attach (3);
myservo2.attach (5);
myservo3.attach (9);
myservo4.attach (10);
myservo5.attach (11);

}
maintenant nous disons à l'arduino à quelle broche le servo et le capteur de distance sont connectés, encore une fois vous n'avez pas à toucher

suivant;

void position1 () {// positie 1

digitalWrite (led, HIGH); // la led continue
myservo2.writeMicroseconds (1300);
myservo3.writeMicroseconds (1300);
myservo4.writeMicroseconds (800);
myservo5.writeMicroseconds (1000);
}
c'est quelque chose que vous pouvez changer, j'ai fait une position et j'ai appelé cette position1. maintenant je peux utiliser cette position plus tard dans mon code.
si vous voulez un autre mouvement, changez les nombres entre () en quelque chose entre 0 et 3000.

après;
void position2 () {// positie 2

digitalWrite (led, LOW); // led s'éteint
myservo2.writeMicroseconds (1200);
myservo3.writeMicroseconds (1300);
myservo4.writeMicroseconds (1400);
myservo5.writeMicroseconds (2200);
}
c'est la même chose qu'avant seulement c'est ma position2, maintenant vous pouvez modifier la position et en ajouter plus si vous le souhaitez.

alors vous voyez ceci;

boucle vide () {
longue durée, distance;
digitalWrite (trigPin, LOW);
delayMicroseconds (2);
digitalWrite (trigPin, HIGH);
delayMicroseconds (10);
digitalWrite (trigPin, LOW);
durée = pulseIn (echoPin, HIGH);
distance = (durée / 2) / 29, 1;

Maintenant, le vrai code commence à fonctionner, ne touchez pas cette partie, c'est juste quelque chose pour configurer le capteur de distance.

puis;

if (distance <= 30) {// faire la position 1
position1 ();
}
autre {
position2 (); // faire positie 2
}

si (distance <10) {
myservo5.writeMicroseconds (2200); // klauw ouvert
}
autre {

myservo5.writeMicroseconds (1000); // sluit klauw
}
-------------------------------------------------- -----------------------------------
vous pouvez maintenant ajouter un mouvement à une distance. vous faites cela de cette façon.
if (distance <= 30) {// vous dites maintenant, si la distance est inférieure ou est de 30 cm. il va en position1
position1 (); // la tondeuse à bras fait tout ce que vous mettez entre ces freins {}
}

else {// si la distance est supérieure à 30 cm, il ne position2
position () 2 // il fait maintenant tout ce que vous mettez entre les freins tose {}
}

maintenant, vous pouvez afficher cette Pentecôte à chaque distance que vous aimez et le laisser faire tout ce que vous voulez.


la dernière partie du code.

if (distance> 30 || distance <= 0) {
Serial.println ("Hors de portée"); // buiten berijk, als het groter dan 30 de kleiner dan 0 is

}
autre {
Serial.print (distance);
Serial.println ("cm"); // distance en cm


}
retard (500); // wacht 0, 5 seconde
}

vous n'avez rien à changer ici, la seule chose pourrait être que vous changez "cm" en "inch" mais je n'ai pas encore essayé. donc je ne le fais pas maintenant ou cela fonctionnera très bien.


j'espère que vous comprenez maintenant comment vous pouvez faire votre seul mouvement à distance.

amusez-vous avec votre bras robotique

Pièces jointes

  • dis servo robotarm.txt Télécharger

Étape 8: avenir

je travaille sur plus de code pour obtenir un meilleur bras robotique, quand j'aurai un nouveau code, je les téléchargerai.
le logiciel peut faire la grande chose, vous pouvez le laisser faire ce que vous voulez
peut être très pratique. mais c'est à vous de dessiner quoi faire avec.
j'ai maintenant tout monté à l'intérieur de la boîte, donc plus de fil à perdre.
vous pouvez contrôler le bras maintenant en utilisant des potionenmètres ou avec le capteur de maladie

et si vous ne l'étiez pas maintenant, ce bras est bon.
détrompez-vous.

programmez-le pour qu'il puisse vous brosser les dents ou préparer votre café
qui ne veut pas ça, alors commencez à construire aujourd'hui.
et obtenez un buttler pas cher;)

Étape 9: Vote et recherche

Si vous aimez ce instructable.
Veuillez voter pour le concours de fabrication de laboratoire et de piratage de matériel.
et suivez mon

Si vous avez des commentaires, veuillez les laisser derrière

j'espère que vous avez maintenant de bonnes idées pour construire votre propre bras robotique.

merci pour la lecture (ou juste regarder les photos)

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